Nastavljajući temu igračkih terenaca s Arduinom. Već smo s vama napravili radio-kontrolirano terensko vozilo sa pametnog telefona putem Bluetootha. Sada ćemo napraviti terensko vozilo koje se samo vozi, izbjegava prepreke, a također signalizira "svjetlima" o skretanju ili zaustavljanju.
Nužno je
- - Arduino UNO ili ekvivalent;
- - ultrazvučni daljinomjer (ultrazvučni modul) HC-SR04 ili slično;
- - upravljački program motora L9110S ili analogni;
- - gusjenična platforma za spremnik Pololu Zumo ili slično;
- - komad stakloplastike prema veličini Arduino ploče ili štita za izradu prototipa;
- - 2 elektromotora pogodna za odabranu šasiju;
- - 2 bijele LED (prednja svjetla), 2 crvene LED (stražnja svjetla) i 4 otpora 180-220 Ohm;
- - baterije (1 "kruna" ili 4-6 prstnih baterija);
- - spojne žice;
- - lemilica;
- - Računalo;
- - pričvršćivači - 6-10 vijaka M2, 5, podloške, matice na njih.
Upute
Korak 1
Prvi korak je sastaviti platformu. U jednom od prethodnih članaka detaljno smo pogledali kako izraditi šasiju ATV-a za igračke. Ovdje će koraci biti potpuno isti. Stoga se na tome nećemo detaljno zadržavati. Sastavljena šasija za terensko vozilo s ugrađenom pločom Arduino prikazana je na fotografiji.
Korak 2
Sada je na redu elektronika. Pogledajmo prvo dijagram povezivanja. Napominjemo da su sve LED diode povezane preko otpornika od oko 200 ohma. Sonar je povezan s dva proizvoljna digitalna pina Arduina i napajanjem + 5V. Povezanost vozača motora s Arduinom i motorima može se vidjeti na dijagramu. Ako postoje nejasnoće - pročitajte prethodni članak, gdje smo to detaljnije razmotrili, ili postavite pitanja u komentarima.
3. korak
Sastavimo srce i mozak našeg igračkog terenskog vozila prema gornjem dijagramu. Sve možete montirati na pločicu - ovo je puno prikladnije za montažu i moguće buduće preinake. Na fotografiji su elektroničke komponente postavljene na poseban štit za izradu prototipa za Arduino Uno. Sonar gleda ravno ispred vozila. Stražnje LED diode imitirat će kočiona svjetla, prednje LED diode - prednja svjetla.
4. korak
Vrijeme je da napišemo program upravljanja za naše terensko vozilo. Kod skice (program za Arduino) prikazan je na ilustraciji.
Glavna nijansa u ovoj skici je rad sa sonarom. Zaključak je da šaljemo kratki impuls - okidač, mjerimo vrijeme kašnjenja odjeka - refleksije i određujemo udaljenost do cilja od vremena kašnjenja. Ako je udaljenost manja od navedene (na skici - 20 cm), tada će je terensko vozilo zaobići.
U prethodnom smo članku razmotrili algoritam upravljanja motorom. Pri skretanju terensko vozilo upalit će "pokazivače smjera", pri zaustavljanju - kočnicu. Kad se otkrije prepreka, upalit će se farovi i ATV će je zaobići. Da bi terensko vozilo bilo „inteligentnije“, postavimo proizvoljan smjer za izbjegavanje prepreka.
Komentari u kodu detaljnije objašnjavaju cijeli program.
Korak 5
"Napunite" skicu u Arduino (već smo razmotrili nekoliko opcija u prethodnim člancima o načinu učitavanja programa u Arduino). Štit povezujemo s elektroničkim komponentama terenskog vozila na ploču Arduino. Poslužujemo hranu. I gledamo kako naše terensko vozilo "oživljava".
